General Brazilian
discussão amigável
Most common term used in casual and formal contexts
Rio de Janeiro
bate-boca amigável
More colloquial, emphasizing the back-and-forth nature
São Paulo
discussão amigável / debate amigável
Both terms are commonly used in business and social contexts
Portugal
discussão amigável / conversa animada
Portuguese speakers may also use 'conversa animada' for a lively but friendly exchange